本发明属于激光清洗
技术领域：
，尤其涉及一种远程激光清洗系统。
背景技术：
：激光清洗技术利用激光与材料之间的相互作用，产生的烧蚀、蒸发、剥离和冲击波等效应，实现对待清洗表面的油渍、油漆、氧化层、锈迹等污染物去除。与传统清洗方法相比，激光清洗技术具有无可比拟的优势：非机械接触、精准定位清洗位置、可应用于复杂的曲面形状、清洗效率高、无环境污染等优点。激光清洗设备包含激光器、激光清洗头和传输光纤。激光清洗设备的重量与激光器的功率相关。激光功率越大，激光清洗设备的体积与重量就会越大。工程应用中常见的小功率激光清洗设备的体积在1mm3以内、重量在25kg以内，其中传输光纤的长度在5～10m之间，光纤长度太短操作不方便，太长则激光在传输存在较大的损耗，且易于弯折断裂。因此待清洗物体表面与激光清洗系统之间的距离不能过长，目前的激光清洗设备很难应用在大型船舶表面、山区电塔等设备难以到达的位置场所。为解决此问题，人们采用远程激光清洗系统，公开号为“cn108941916a”的中国发明专利申请提供了“一种用于电力设备的远程激光除锈装置”，采用的方式是激光清洗系统在铁塔下方发射激光，激光经过无人机上的反射镜反射，作用在铁塔的待清洗位置表面，实现表面锈蚀层的去除。这种远程激光清洗方式效果明显，但存在缺点：(1)无人机的电池只能维持15～30分钟，无法满足长时间作业要求；(2)无人机易受气流影响，无法精准且稳定地定位清洗位置；(3)在清洗过程中无人机的操控复杂且繁琐；(4)清洗过程需要操作人员具有对无人机的较强操控能力，且无人机存在很大坠机失联风险。技术实现要素：针对现有技术中存在的问题及不足，本发明提供一种远程激光清洗系统，实现对大型船舶表面、山区电塔等激光清洗设备难以到达的位置场所的清洗，具有操作简便，清洗高效稳定、安全可靠等优势。本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的。一种远程激光清洗系统，其特征在于，包括激光器、能量传输光纤、激光准直扩束系统、激光对准系统、激光耦合系统和激光清洗头，所述的激光器通过能量传输光纤与激光准直扩束系统相连，提供用于激光清洗的激光能量；所述激光耦合系统与通过能量传输光纤与激光清洗头相连；所述激光准直扩束系统用于将激光进行准直和扩束，扩束倍数取整数，满足激光能量密度在扩束后小于500mw/mm2，其中，i为激光扩束后的激光能量密度，且i≦500mw/mm2，p为激光器的功率，r为激光扩束前的激光光斑半径，π为圆周率；所述激光耦合系统用于将接收到的激光光束压缩聚焦，耦合到能量传输光纤中；所述激光对准系统用于将所述激光准直扩束系统的中心轴线与激光耦合系统的中心轴线调整在同一直线上，包括：第一仰角调节装置、第二仰角调节装置，分别用于调节激光准直扩束系统、激光耦合系统的俯仰角；以及，校准光源、靶标，分别装在激光准直扩束系统、激光耦合系统处，用于校准激光准直扩束系统、激光耦合系统在同一直线上。进一步地，所述激光耦合系统的接收口径大于激光扩束后光斑的直径。进一步地，所述激光准直扩束系统的第一透镜设置有光阑面。进一步地，所述激光准直扩束系统从左往右依次为第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜，其中第一透镜和第二透镜为准直透镜，将光纤发出的激光进行准直，第三透镜和第四透镜为扩束透镜，将光束进行扩束，扩束后的光束直径大于30mm；所述激光耦合系统从左往右依次为第五透镜、第六透镜、第七透镜、第八透镜和圆台透镜，第五透镜和第六透镜为光束压缩透镜，将接收到的光束压缩传输，第七透镜和第八透镜为聚焦透镜，将激光进行聚焦，聚焦透镜将激光束聚焦，聚焦后光斑直径d满足0.4mm＜d＜1.2mm；圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端的外径大于聚焦后光斑直径d、远离聚焦透镜的一端的外径小于能量传输光纤的纤芯直径。进一步地，第一透镜为正透镜，前表面曲率半径为无限大，后表面曲率半径为-11mm～-12mm，厚度为2.4mm～2.6mm；所述第二透镜为正透镜，前表面曲率半径为40mm～41mm，后表面曲率半径为-74mm～-76mm，厚度为2.4mm～2.6mm；所述第三透镜为负透镜，前表面曲率半径为-7.5mm～-8.5mm，后表面曲率半径为45mm～47mm，厚度为2.4mm～2.6mm；所述第四透镜为正透镜，前表面曲率半径为71mm～73mm，后表面曲率半径为-50mm～-48mm，厚度为14mm～16mm；其中，第一透镜为非球面透镜，第二透镜为球面透镜，第三透镜为球面透镜，第四透镜为非球面透镜；所述第一透镜与第二透镜之间的空气间隔为1.4mm～1.6m，所述第二透镜与第三透镜之间的空气间隔为8mm～12mm，所述第三透镜与第四透镜之间的空气间隔为44mm～46mm；所述激光耦合系统的第五透镜与激光准直扩束系统的第四透镜参数相同、第六透镜与第三透镜相同，第七透镜与第二透镜相同，第八透镜与第一透镜相同。进一步地，所述激光清洗头的内部光学系统包含从左往右依次设置的第九透镜、第十透镜、第十一透镜、反射镜、鲍威尔棱镜，第九透镜为准直透镜，将光纤发出的激光进行准直；第十透镜和第十一透镜为光束压缩透镜，将激光进行压缩；反射镜将激光光束进行90°转向，鲍威尔棱镜将圆形光斑转换成线性光斑。进一步地，所述第九透镜为正透镜，前表面曲率半径为无限大，后表面曲率半径为-3.2mm～-2.8m，厚度为1.9mm～2.1mm；第十透镜为正透镜，前表面曲率半径为10mm～11mm，后表面曲率半径为-49mm～-47mm，厚度为1.9mm～2.1mm；第十一透镜为负透镜，前表面曲率半径为-3.1mm～-2.9mm，后表面曲率半径为-3.1mm～-2.9mm，厚度为1.9mm～2.1mm；所述反射镜为平面反射镜，厚度为1mm～3mm；所述鲍威尔棱镜的前表面曲率半径为-0.2mm～-0.4mm，二次曲线常数为3，后表面曲率半径为无限大，二次曲线常数为0，厚度为2.9mm～3.1mm；所述第九透镜与第十透镜之间的空气间隔为2.9mm～3.1mm，所述第十透镜与第十一透镜之间的空气间隔为14mm～16mm，所述第十一透镜与反射镜之间的空气间隔为8mm～50mm，所述反射镜与鲍威尔棱镜之间的空气间隔为8mm～50mm，所述鲍威尔棱镜到清洗样件的距离t为10mm～100mm；其中，所述第九透镜为非球面透镜，第十透镜、第十一透镜为球面透镜。进一步地，所述激光清洗头的内部光学系统出射的线性光斑的长度为l与宽度为h满足其中p为激光器功率，η1为激光在能量传输光纤中的传输效率，η2为激光的耦合效率，v激光出射频率，k为清洗污染物的清洗阈值能量密度。进一步地，所述激光清洗头包含与激光器无线通信系统，用于激光清洗头与激光器之间信号的相互连接，在激光清洗头位置处，实现远程控制激光器的出光和关闭。进一步地，所述激光器为脉冲激光器或连续激光器；所述能量传输光纤的典型纤芯直径为600μm，数值孔径为0.3。本发明具有以下有利效果：(1)实现远程激光清洗，解决对大型船舶表面、山区电塔等激光清洗设备难以到达的位置场所表面，高效稳定清洗的难题。(2)操作简便。只需将激光接收系统移动到待清洗位置处固定，调整激光发射系统与激光对准系统的仰角及旋转位置后，操作人员便可通过直接控制激光清洗头精准清洗。(3)安全可靠。传输的激光能量密度低，在安全范围之内，人或物不会被伤害或损坏。(4)激光清洗头重量轻、耐用性好、可移动性强。采用鲍威尔棱镜将激光转成线性激光，减轻激光清洗头质量。(5)具有大焦深性能，可以方便快速寻找到合适的清洗工作距离，并且在凹凸不平的表面清洗的优势明显。(6)便于与爬壁机器人集成应用，实现高精度的自动化激光清洗。附图说明图1为本发明所述远程激光清洗系统的结构示意图。图2为所述激光扩束系统结构示意图。图3为所述激光耦合系统结构示意图。图4为所述激光清洗头内部光学系统结构示意图。图5为激光耦合系统的聚焦光斑图。图6为典型的激光清洗时线性光斑性能图一，工作距离45mm，线性光斑的长为19.6mm，宽为0.24mm。图7为典型的激光清洗时线性光斑性能图二，工作距离80mm，线性光斑的长为35mm，宽为0.24mm。图中：1.激光器；2.能量传输光纤；3.激光扩束系统；31.第一透镜；32.第二透镜；33.第三透镜；34.第四透镜；4.第一仰角调节装置；5.激光耦合系统；51.第五透镜；52.第六透镜；53.第七透镜；54.第八透镜；55.圆台透镜；6.第二仰角调节装置；7.能量传输光纤；8.激光清洗头；81.第九透镜；82.第十透镜；83.第十一透镜；84.反射镜；85.鲍威尔棱镜；9.样件。具体实施方式下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。图1所示为本发明所述的远程激光清洗装置，包括激光器1、能量传输光纤2、激光准直扩束系统3、第一仰角调节装置4、激光耦合系统5、第二仰角调节装置6、能量传输光纤7、激光清洗头8，校准光源以及靶标。所述的激光器通过能量传输光纤与激光准直扩束系统相连，提供用于激光清洗的激光能量；所述激光耦合系统与通过能量传输光纤与激光清洗头相连。第一仰角调节装置4、第二仰角调节装置6、校准光源以及靶标构成激光对准系统，用于将调整至激光准直扩束系统3、激光耦合系统5的轴线位于同一直线上。所述激光器1为脉冲激光器或连续激光器，产生能够去除污染物的激光能量，激光波长选择污染物吸收系数大的，例如1064nm、532nm等波段。本实施例中采用500w光纤脉冲激光器，产生1064nm波长激光。所述能量传输光纤器纤芯直径为600μm，数值孔径为0.3，保证激光的高耦合效率及光纤的弯折性。。经过能量传输光纤2的传输，进入到激光准直扩束系统3。如图2所示，所述激光准直扩束系统，目的是将激光进行准直和扩束，降低激光能量密度，扩束倍数满足激光能量密度在扩束后小于500mw/mm2，也就是满足class3b安全等级要求，避免对人造成伤害和对物品造成损坏。激光准直扩束系统3包括第一透镜31、第二透镜32、第三透镜33、第四透镜34。所述第一透镜31和第二透镜32为准直透镜，将光纤发出的激光进行准直为直径为8mm的光斑。第三透镜33和第四透镜34为扩束透镜，将光束进行扩束为直径为40mm的光斑。第一仰角调节装置4和第二仰角调节装置6分别调整激光准直扩束系统3、激光耦合系统5的俯仰角的仰角和旋转角度，结合分别装在激光准直扩束系统、激光耦合系统处的校准光源、靶标，用于校准激光准直扩束系统、激光耦合系统在同一直线上，使扩束后的激光中心轴与激光耦合系统5的中心轴在同一条直线上。如图3所示，激光耦合系统包括从左往右依次设置的第五透镜51、第六透镜52、第七透镜53、第八透镜54。所述第五透镜51和第六透镜52为光束压缩透镜，将接收到的光束进行压缩。第七透镜53和第八透镜54为聚焦透镜，聚焦透镜将激光束聚焦，聚焦后光斑直径为1mm。所述的圆台透镜将激光进一步压缩成直径为0.4mm的光斑，将激光耦合进能量传输光纤7中，能量传输光纤7将激光传输到激光清洗头8内部的光学系统。圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端的外直径为2mm、远离聚焦透镜的一端的外直径为0.5mm。如图4所示，激光清洗头8内部光学系统包括第九透镜81、第十透镜82、第十一透镜83、反射镜84、鲍威尔棱镜85。第九透镜81为准直透镜，将光纤发出的激光进行准直。所述第十透镜82和第十一透镜83为光束压缩透镜，将光线进行压缩成直径为0.24mm的光斑。反射镜84将激光光束进行90°转向，鲍威尔棱镜85，将圆形光斑转换成线性光斑。具体的，所述激光准直扩束系统的第一透镜31为非球面正透镜，第二透镜32为球面正透镜，第三透镜33为球面负透镜，第四透镜34为非球面正透镜；其材质都为熔石英。在第一透镜31处设置有光阑面。第一透镜31的前表面曲率半径为无限大，后表面曲率半径为-11.2324mm，所述第二透镜32的前表面曲率半径为40.2225mm，厚度为2.5mm。所述第二透镜32的后表面曲率半径为-75.0795mm，所述第三透镜33的前表面曲率半径为-8.0993mm，厚度为2.5mm。所述第三透镜33的后表面曲率半径为46.3867mm，厚度为2.5mm。所述第四透镜34的前表面曲率半径为72.6430mm，后表面曲率半径为-49.3993mm。厚度为15mm。所述第一透镜31与第二透镜32之间的空气间隔为1.5mm，所述第二透镜32与第三透镜33之间的空气间隔为10mm，所述第三透镜33与第四透镜34之间的空气间隔为45mm。所述激光的扩束倍数n取整数，满足这里i为激光扩束后的激光能量密度，且i≦500mw/mm2，p为激光器的功率，r为激光扩束前的激光光斑半径，π为圆周率。本实施例中。所述激光准直扩束系统为5倍扩束系统，先将激光准直为8mm直径的光斑，再将8mm的光斑扩束成40mm的光斑，扩束后激光的功率密度为满足class3b安全等级要求。所述激光耦合系统，其第五透镜51与激光扩束系统的第四透镜34参数相同、第六透镜52与第三透镜33相同，第七透镜53与第二透镜32相同，第八透镜54与第一透镜31相同。所述耦合系统中的聚焦透镜将激光束聚焦，聚焦后光斑直径d满足0.4mm＜d＜1.2mm。圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端外径大于激光的聚焦光斑，远离聚焦透镜的另一端外径小于能量传输光纤的纤芯直径，便于将激光光束压缩耦合进能量传输光纤中。本实施例中，聚焦透镜将激光进行聚焦成直径为1mm的光斑，圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端外径为2mm，远离聚焦透镜的另一端外径为0.5mm，长度为10mm，将激光光束压缩耦合进能量传输光纤中。所述激光清洗头内部光学系统的第九透镜81为非球面正透镜，第十透镜82为球面正透镜，第十一透镜83为球面负透镜。第九透镜81、第十透镜82、第十一透镜83、反射镜84、鲍威尔棱镜85的材质均为熔石英。第九透镜81的前表面曲率半径为无限大，后表面曲率半径为-2.8716mm，所述第十透镜82的前表面曲率半径为10.8063mm，厚度为2mm。所述第十透镜82的后表面曲率半径为-48.7200mm，厚度为2mm。所述第十一透镜83的前表面曲率半径为-3.042mm，所述第十一透镜83的后表面曲率半径为-3.042mm，厚度为2mm。所述反射镜84为平面反射镜，厚度为1.5mm。所述鲍威尔棱镜85的前表面曲率半径为-0.3mm，二次曲线常数为3。后表面曲率半径为无限大，二次曲线常数为0厚度为3mm。所述第九透镜81与第十透镜82之间的空气间隔为3mm，所述第十透镜82与第十一透镜83之间的空气间隔为15mm，所述第十一透镜83与反射镜84之间的空气间隔为20mm，所述反射镜84与鲍威尔棱镜85之间的空气间隔为20mm。所述鲍威尔棱镜85到清洗样件9的距离t为45mm时，光斑长为19.6mm，宽为0.24mm，当所述鲍威尔棱镜85到清洗样件9的距离t为80mm时光斑长为35mm，宽为0.24mm。进一步地，所述激光清洗头包含与激光器无线通信系统。无线通信系统保证与激光器之间信号相互连接。在激光清洗头位置处，即可远程控制激光器的出光和关闭。激光扩束系统及耦合系统的实际镜片参数和厚度如下表1所示：表1(单位：毫米)：表面曲率半径厚度玻璃材料第一透镜31前表面无限2.500silica第一透镜31*后表面-11.23241.500第二透镜32前表面40.22252.500silica第二透镜32后表面-75.079510.000第三透镜33前表面-8.09932.500silica第三透镜33后表面46.386745.000第四透镜34前表面72.643015.000silica第四透镜34*后表面-49.3993500000.000第五透镜51*前表面49.399315.000silica第五透镜51后表面-72.643045.000第六透镜52前表面-46.38672.500silica第六透镜52后表面8.099310.000第七透镜53前表面75.07952.500silica第七透镜53后表面-40.22251.500第八透镜54*前表面11.23242.500silica第八透镜54后表面无限-注：表中带*的量为非球面表2为第一透镜31的后表面和第四透镜34的后表面非球面数据，其中非球面公式为：其中，z：非球面的深度；r：从光轴到透镜面的距离，mm；k：离心率；c：近轴曲率；a,b,c,d,e,f,g,h,i,j分别为4,6,8,10,12,14,16,18,20阶非球面系数；表2：第一透镜31的后表面和第四透镜34的后表面非球面数据激光清洗头内部光学系统实际镜片参数和厚度如下表3所示：表3(单位：毫米)：注：表中带*的量为非球面表4为第九透镜81的后表面和鲍维尔棱镜85的前表面非球面数据。表4：图5为激光耦合系统的聚焦光斑图，聚焦光斑的半径为500μm。图6为当清洗面距离激光清洗头为45mm时，激光清洗时线性光斑性能图其长为19.6mm，宽为0.24mm。图7为当清洗面距离激光清洗头为80mm时，激光清洗时线性光斑性能图其长为35mm，宽为0.24mm。所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。当前第1页1 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技术特征：
1.一种远程激光清洗系统，其特征在于，包括激光器、能量传输光纤、激光准直扩束系统、激光对准系统、激光耦合系统和激光清洗头，所述的激光器通过能量传输光纤与激光准直扩束系统相连，提供用于激光清洗的激光能量；所述激光耦合系统与通过能量传输光纤与激光清洗头相连；
所述激光准直扩束系统用于将激光进行准直和扩束，扩束倍数
所述激光耦合系统用于将接收到的激光光束压缩聚焦，耦合到能量传输光纤中；
所述激光对准系统用于将所述激光准直扩束系统的中心轴线与激光耦合系统的中心轴线调整在同一直线上，包括：
第一仰角调节装置、第二仰角调节装置，分别用于调节激光准直扩束系统、激光耦合系统的俯仰角；以及，
校准光源、靶标，分别装在激光准直扩束系统、激光耦合系统处，用于校准激光准直扩束系统、激光耦合系统在同一直线上。
2.根据权利要求1所述的远程激光清洗系统，其特征在于，所述激光耦合系统的接收口径大于激光扩束后光斑的直径。
3.根据权利要求1所述的远程激光清洗系统，其特征在于，所述激光准直扩束系统的第一透镜设置有光阑面。
4.根据权利要求1所述的远程激光清洗系统，其特征在于，所述激光准直扩束系统从左往右依次为第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜，其中第一透镜和第二透镜为准直透镜，将光纤发出的激光进行准直，第三透镜和第四透镜为扩束透镜，将光束进行扩束，扩束后的光束直径大于30mm；所述激光耦合系统从左往右依次为第五透镜、第六透镜、第七透镜、第八透镜和圆台透镜，第五透镜和第六透镜为光束压缩透镜，将接收到的光束压缩传输，第七透镜和第八透镜为聚焦透镜，将激光进行聚焦，聚焦透镜将激光束聚焦，聚焦后光斑直径d满足0.4mm＜d＜1.2mm；圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端的外径大于聚焦后光斑直径d、远离聚焦透镜的一端的外径小于能量传输光纤的纤芯直径。
5.根据权利要求4所述的远程激光清洗系统，其特征在于，
第一透镜为正透镜，前表面曲率半径为无限大，后表面曲率半径为-11mm～-12mm，厚度为2.4mm～2.6mm；
所述第二透镜为正透镜，前表面曲率半径为40mm～41mm，后表面曲率半径为-74mm～-76mm，厚度为2.4mm～2.6mm；
所述第三透镜为负透镜，前表面曲率半径为-7.5mm～-8.5mm，后表面曲率半径为45mm～47mm，厚度为2.4mm～2.6mm；
所述第四透镜为正透镜，前表面曲率半径为71mm～73mm，后表面曲率半径为-50mm～-48mm，厚度为14mm～16mm；
其中，第一透镜为非球面透镜，第二透镜为球面透镜，第三透镜为球面透镜，第四透镜为非球面透镜；
所述第一透镜与第二透镜之间的空气间隔为1.4mm～1.6m，所述第二透镜与第三透镜之间的空气间隔为8mm～12mm，所述第三透镜与第四透镜之间的空气间隔为44mm～46mm；
所述激光耦合系统的第五透镜与激光准直扩束系统的第四透镜参数相同、第六透镜与第三透镜相同，第七透镜与第二透镜相同，第八透镜与第一透镜相同。
6.根据权利要求1所述的远程激光清洗系统，其特征在于，所述激光清洗头的内部光学系统包含从左往右依次设置的第九透镜、第十透镜、第十一透镜、反射镜、鲍威尔棱镜，第九透镜为准直透镜，将光纤发出的激光进行准直；第十透镜和第十一透镜为光束压缩透镜，将激光进行压缩；反射镜将激光光束进行90°转向，鲍威尔棱镜将圆形光斑转换成线性光斑。
7.根据权利要求6所述的远程激光清洗系统，其特征在于，
所述第九透镜为正透镜，前表面曲率半径为无限大，后表面曲率半径为-3.2mm～-2.8m，厚度为1.9mm～2.1mm；
第十透镜为正透镜，前表面曲率半径为10mm～11mm，后表面曲率半径为-49mm～-47mm，厚度为1.9mm～2.1mm；
第十一透镜为负透镜，前表面曲率半径为-3.1mm～-2.9mm，后表面曲率半径为-3.1mm～-2.9mm，厚度为1.9mm～2.1mm；
所述反射镜为平面反射镜，厚度为1mm～3mm；
所述鲍威尔棱镜的前表面曲率半径为-0.2mm～-0.4mm，二次曲线常数为3，后表面曲率半径为无限大，二次曲线常数为0，厚度为2.9mm～3.1mm；
所述第九透镜与第十透镜之间的空气间隔为2.9mm～3.1mm，所述第十透镜与第十一透镜之间的空气间隔为14mm～16mm，所述第十一透镜与反射镜之间的空气间隔为8mm～50mm，所述反射镜与鲍威尔棱镜之间的空气间隔为8mm～50mm，所述鲍威尔棱镜到清洗样件的距离t为10mm～100mm；
其中，所述第九透镜为非球面透镜，第十透镜、第十一透镜为球面透镜。
8.根据权利要求6所述的远程激光清洗系统，其特征在于，所述激光清洗头的内部光学系统出射的线性光斑的长度为l与宽度为h满足
9.根据权利要求1所述的远程激光清洗系统，其特征在于，所述激光清洗头包含与激光器无线通信系统，用于激光清洗头与激光器之间信号的相互连接，在激光清洗头位置处，实现远程控制激光器的出光和关闭。
10.根据权利要求1所述的远程激光清洗系统，其特征在于，所述激光器为脉冲激光器或连续激光器；所述能量传输光纤的典型纤芯直径为600μm，数值孔径为0.3。
技术总结
本发明提供了一种远程激光清洗系统，包括激光器、能量传输光纤、激光准直扩束系统、激光对准系统、激光耦合系统和激光清洗头，所述的激光器通过能量传输光纤与激光准直扩束系统相连，提供用于激光清洗的激光能量；所述激光耦合系统与通过能量传输光纤与激光清洗头相连；所述激光对准系统用于将所述激光准直扩束系统与激光耦合系统的中心轴线调整在同一直线上。本发明将激光准直扩束系统与激光耦合系统分离开来，能够实现对大型船舶表面、山区电塔等激光清洗设备难以到达的位置场所的清洗，具有操作简便，清洗高效稳定、安全可靠等优势。
技术开发人、权利持有人：佟艳群;上官剑锋;任旭东;叶云霞;周志强;马健;辛珊珊;陈兰;周王凡
