本申请属于聚氨酯发泡溢料清除技术领域，具体涉及聚氨酯发泡溢料清除系统。
背景技术：
聚氨酯硬泡以其优良的低导特性为保温行业所广泛应用，尤其热水器行业均采用聚氨酯泡沫作为水箱保温层。聚氨酯泡沫由两组分原料(发泡剂、组合聚醚多元醇+助剂、异氰酸酯)混合反应而成，由于原料粘度较低，通常会从热水器外壳中段和端盖缝隙以及发泡排气孔溢出，溢出的泡沫快速由液态转化为固态，反应后的聚氨酯泡沫粘度非常大。
传统清洁热水器聚氨酯发泡溢料方式为手工清洁，即采用酒精浸泡+刀片刮铲+牙膏清洁+抹布擦拭，劳动强度大，清洁效率低，容易划伤热水器导致二次返修，甚至报废，存在着清除效果差以及清除效率低的问题。
技术实现要素：
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供聚氨酯发泡溢料清除系统，有助于提升聚氨酯发泡溢料清除的效果以及效率。
为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：
本申请提供聚氨酯发泡溢料清除系统，包括：
干冰喷嘴；
干冰清洁机，与所述干冰喷嘴管道连接，以通过所述干冰喷嘴喷射出干冰；摄像装置；以及
机器人，用于安装所述干冰喷嘴和所述摄像装置，以能够被调整使从所述干冰喷嘴喷射出的干冰对产品上的聚氨酯发泡溢料部位进行聚氨酯发泡溢料清除，且使所述摄像装置采集到干冰被喷射到产品上的聚氨酯发泡溢料部位。
进一步地，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
控制终端，分别与所述干冰清洁机、所述机器人和所述摄像装置连接。
进一步地，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
扫码机，与所述控制终端连接，用于扫描所述产品上的条码，并发送给所述控制终端。
进一步地，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
流水线，用于将所述产品输送至所述机器人处。
进一步地，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
清洁房，具有可控开合门，所述可控开合门与所述控制终端连接，所述清洁房用于为聚氨酯发泡溢料清除提供隔离空间。
进一步地，所述摄像装置的拍摄角度可调。
进一步地，所述机器人为固定式机器人或者移动式机器人。
进一步地，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
干冰保温箱，用于存储干冰，以提供给所述干冰清洁机使用。
进一步地，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
二氧化碳气源；以及
干冰制粒机，与所述二氧化碳气源连接，用于制造干冰，以存储在所述干冰保温箱中。
进一步地，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
压缩空气源，与所述干冰清洁机连接，用于为所述干冰清洁机提供具有压力的空气，与干冰混合后，从所述干冰喷嘴喷出。
进一步地，所述产品为热水器，具有水箱、以及形成在所述水箱外表面侧的聚氨酯保温层。
本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：
本申请相比于手工用化学溶剂清除聚氨酯发泡溢料方式，干冰清除聚氨酯发泡溢料具有更好的清除效果，采用通过控制机器人进行干冰清除聚氨酯发泡溢料，替代手工用化学溶剂清除聚氨酯发泡溢料方式，有助于提高清除效率，也有助于降低人工劳动强度，减少环境污染，避免噪音及灰尘对员工身体的影响。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的聚氨酯发泡溢料清除系统的结构示意图；
图2是根据另一示例性实施例示出的聚氨酯发泡溢料清除系统的控制部分框图结构示意图；
图3是根据另一示例性实施例示出的聚氨酯发泡溢料清除系统的干冰制备至干冰喷出部分的框图结构示意图；
图中，
101-干冰喷嘴；102-干冰清洁机；103-摄像装置；104-机器人；105-控制终端；106-扫码机；107-流水线；108-清洁房；108a-可控开合门；109-干冰保温箱；110-二氧化碳气源；111-干冰制粒机；112-压缩空气源。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。
请参阅图1，图1是根据一示例性实施例示出的聚氨酯发泡溢料清除系统的结构示意图，如图1所示，该聚氨酯发泡溢料清除系统包括：
干冰喷嘴101；
干冰清洁机102，与所述干冰喷嘴101管道连接，以通过所述干冰喷嘴101喷射出干冰；
摄像装置103；以及
机器人104，用于安装所述干冰喷嘴101和所述摄像装置103，以能够被调整使从所述干冰喷嘴101喷射出的干冰对产品上的聚氨酯发泡溢料部位进行聚氨酯发泡溢料清除，且使所述摄像装置103采集到干冰被喷射到产品上的聚氨酯发泡溢料部位。
具体应用中，机器人104可以采用多轴机器人104，比如，六轴机器人104，同时，机器人104可以是固定式机器人104，也可以是移动式机器人104，其中，图1中示出的是固定式机器人104。将干冰喷嘴101安装在机器人104的末端，对于摄像装置103在机器人104上的安装，以能够采集到干冰被喷射到产品上的聚氨酯发泡溢料部位为参考，在实际应用中，可以采用高清摄像头，以获得聚氨酯发泡溢料清除的高清画面，其可以安装在机器人104末端轴上，也可以安装在机器人104的其他轴上，对于摄像装置103，可以采用拍摄角度可调的摄像装置103，实现摄像装置103自带一个轴的调整。将干冰添加到干冰清洁机102中，干冰清洁机102开启后，通过干冰喷嘴101喷射出干冰，摄像装置103采集视频图像，操作人员根据视频图像画面显示来调整机器人104的喷射动作，使干冰喷嘴101对准到产品上的聚氨酯发泡溢料部位。
通过上述实施例方案，干冰清除聚氨酯发泡溢料具有更好的清除效果，采用通过控制机器人104进行干冰清除聚氨酯发泡溢料，替代手工用化学溶剂清除聚氨酯发泡溢料方式，有助于提高清除效率，也有助于降低人工劳动强度，减少环境污染，避免噪音及灰尘对员工身体的影响。
在一个实施例中，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：控制终端105，分别与所述干冰清洁机102、所述机器人104和所述摄像装置103连接。
实际应用中，利用控制终端105，将干冰清洁机102、摄像装置103和机器人104与控制终端105进行连接，操作人员在控制终端105进行人工操作，其在显示器上查看摄像装置103采集的视频图像，以此来控制机器人104及干冰清洁机102，对产品上的聚氨酯发泡溢料部位使用干冰清洁，有助于提升聚氨酯发泡溢料清除的效果以及效率。进而可实现操作人员远离清除场所进行聚氨酯发泡溢料清除，避免噪音及粉尘对员工身体的影响。
请参阅图2，图2是根据另一示例性实施例示出的聚氨酯发泡溢料清除系统的控制部分框图结构示意图，如图2所示，在一个实施例中，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
扫码机106，与所述控制终端105连接，用于扫描所述产品上的条码，并发送给所述控制终端105。
具体的，在实际应用中，操作人员可以根据扫码机106扫描到的条码形成聚氨酯发泡溢料清除的工作记录。
请参阅图2，在一个实施例中，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
流水线107，与所述控制终端105连接，用于将所述产品输送至所述机器人104处。
具体的，在实际应用中，可将扫码机106安装在流水线107一侧，以扫描放置在流水线107上的产品的条码。通过流水线107可将等待聚氨酯发泡溢料清除的产品自动传输至机器人104处，从而免去人工输送操作。
请参阅图2，在一个实施例中，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
清洁房108，具有可控开合门108a，所述可控开合门108a与所述控制终端105连接，所述清洁房108用于为聚氨酯发泡溢料清除提供隔离空间。
具体的，在通过干冰对产品上的聚氨酯发泡溢料进行清除时，会产生噪音和粉尘，通过设置清洁房108，将机器人104、干冰清洁机102、流水线107等设置在清洁房108中，为聚氨酯发泡溢料清除提供一个隔离防护空间，有助于避免噪音及粉尘对员工身体的影响。
在一个具体应用场景中，发泡熟化完成的热水器沿着流水线107从发泡房流出，到达等待工位后，扫码机106扫描产品上的条码，在获得扫码后，可以由操作人员将可控开合门108a打开，然后让流水线107将产品继续输送至机器人104处，然后进行后续的聚氨酯发泡溢料清除操作。
请参阅图3，图3是根据另一示例性实施例示出的聚氨酯发泡溢料清除系统的干冰制备至干冰喷出部分的框图结构示意图，如图3所示，该聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
干冰保温箱109，用于存储干冰，以提供给所述干冰清洁机102使用。
具体的，干冰保温箱109作为备用干冰的贮存场所，待干冰清洁机102中的干冰消耗完后，操作人员从干冰保温箱109取出适量干冰放入到干冰清洁机102中，使干冰清洁机102又可以进行聚氨酯发泡溢料的干冰清除。
请参阅图3，在一个实施例中，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
二氧化碳气源110；以及
干冰制粒机111，与所述二氧化碳气源110连接，用于制造干冰，以存储在所述干冰保温箱109中。
具体地，二氧化碳气源110可以是气瓶中存储的二氧化碳压缩气体，输送到干冰制粒机111中时，干冰制粒机111可以制造出干冰颗粒，制造出的干冰颗粒放置在干冰保温箱109中进行存储。
请参阅图3，在一个实施例中，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
压缩空气源112，与所述干冰清洁机102连接，用于为所述干冰清洁机102提供具有压力的空气，与干冰混合后，从所述干冰喷嘴喷出。
具体的，压缩空气源112可以是空气压缩机，通过空气压缩机现场制造出压缩空气，也可以是充储有压缩空气的压缩空气气瓶/罐。
上述相关实施例以操作人员人工操作方式对机器人104、干冰清洁机102、扫码机106、流水线107等进行说明，在实际应用中，也可以实现由控制终端105进行自动控制，比如，发泡熟化完成的热水器沿着流水线107从发泡房流出，到达干冰自动清洁等待工位后，扫码机106将产品型号反馈至控制终端105，控制终端105控制清洁房108的可控开合门108a打开，让流水线107将热水器输送至机器人104处，并控制清洁房108的可控开合门108a关闭。
通过控制终端105，可以实现聚氨酯发泡溢料的自动干冰清除，本申请给出如下一种实施例方案，所述控制终端105被配置为：
当通过所述扫码机106获取到条码时，根据所述条码确定对应的产品；
根据确定出的产品获取对应的预设标准图片，控制所述摄像装置103采集产品的视频图片，根据所述预设标准图片和所述摄像装置103采集的视频图片判断是否需要对产品进行聚氨酯发泡溢料清除；
如果判断为是，则根据所述预设标准图片和所述摄像装置103采集的视频图片确定对应的聚氨酯发泡溢料部位，调整所述机器人104使所述干冰喷嘴101对准聚氨酯发泡溢料部位，并开启所述干冰清洁机102，以及控制所述摄像装置103采集聚氨酯发泡溢料部位的视频图片；
根据聚氨酯发泡溢料部位的视频图片判断是否满足清除要求，并在判断出满足清除要求时，控制所述干冰清洁机102和所述摄像装置103停止工作。
具体的，以热水器水箱聚氨酯发泡溢料为例进行说明，热水器水箱的外壳、顶盖和底盖三个部位存在有聚氨酯发泡溢料的可能。在当扫码机106扫码后，控制终端105根据扫码机106的扫码得到具体的热水器产品，一方面，获取该热水器产品的预设标准图片，另一方面，控制摄像装置103采集热水器的外壳、顶盖和底盖三个部位的商品图片，然后与预设标准图片进行对比，判断是否需要对产品进行聚氨酯发泡溢料清除。在判断出需要时，利用与预设标准图片的比较确定出具体的聚氨酯发泡溢料部位，然后控制机器人104调整干冰喷嘴101对准聚氨酯发泡溢料部位，开启干冰清洁机102对准聚氨酯发泡溢料部位进行干冰清除，同时调整摄像装置103采集聚氨酯发泡溢料部位的视频图片，来分析判断清除效果，由此决定是否完成清除工作。
在一个实施例中，所述根据聚氨酯发泡溢料部位的视频图片判断是否满足清除要求，包括：
根据聚氨酯发泡溢料部位的视频图片，利用所述预设标准图片，判断是否满足清除要求；或者，
根据同一聚氨酯发泡溢料部位在不同时刻的视频图片对比情况来判断是否满足清除要求。
上述两种实施例，是人工智能视觉在聚氨酯发泡溢料清除方面的具体应用，一种是将聚氨酯发泡溢料部位的视频图片与预设标准图片进行比对来判断否满足清除要求，聚氨酯发泡溢料部位的视频图片越接近预设标准图片，清除效果越好，另一种是在对聚氨酯发泡溢料部位清除过程中，在利用不同时刻清除效果的变化情况来判断否满足清除要求，随着干冰清除的进行，清除效果也是越来越好，当聚氨酯发泡溢料部位的视频图片没有变化时，可以判断清除干净。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”、“多”的含义是指至少两个。
应该理解，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件；当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件,此外，这里使用的“连接”可以包括无线连接；使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术特征：
1.聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，包括：
干冰喷嘴；
干冰清洁机，与所述干冰喷嘴管道连接，以通过所述干冰喷嘴喷射出干冰；
摄像装置；以及
机器人，用于安装所述干冰喷嘴和所述摄像装置，以能够被调整使从所述干冰喷嘴喷射出的干冰对产品上的聚氨酯发泡溢料部位进行聚氨酯发泡溢料清除，且使所述摄像装置采集到干冰被喷射到产品上的聚氨酯发泡溢料部位。
2.根据权利要求1所述的聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
控制终端，分别与所述干冰清洁机、所述机器人和所述摄像装置连接。
3.根据权利要求2所述的聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
扫码机，与所述控制终端连接，用于扫描所述产品上的条码，并发送给所述控制终端。
4.根据权利要求1-3任一项所述的聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
流水线，用于将所述产品输送至所述机器人处。
5.根据权利要求2所述的聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
清洁房，具有可控开合门，所述可控开合门与所述控制终端连接，所述清洁房用于为聚氨酯发泡溢料清除提供隔离空间。
6.根据权利要求1所述的聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，所述摄像装置的拍摄角度可调。
7.根据权利要求1所述的聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，所述机器人为固定式机器人或者移动式机器人。
8.根据权利要求1所述的聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
干冰保温箱，用于存储干冰，以提供给所述干冰清洁机使用。
9.根据权利要求8所述的聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
二氧化碳气源；以及
干冰制粒机，与所述二氧化碳气源连接，用于制造干冰，以存储在所述干冰保温箱中。
10.根据权利要求1所述的聚氨酯发泡溢料清除系统，其特征在于，所述聚氨酯发泡溢料清除系统还包括：
压缩空气源，与所述干冰清洁机连接，用于为所述干冰清洁机提供具有压力的空气，与干冰混合后，从所述干冰喷嘴喷出。
技术总结
本申请涉及聚氨酯发泡溢料清除系统，属于聚氨酯发泡溢料清除技术领域，本申请包括：干冰喷嘴；干冰清洁机，与干冰喷嘴管道连接，以通过干冰喷嘴喷射出干冰；摄像装置；机器人，用于安装干冰喷嘴和摄像装置，以能够被调整使从干冰喷嘴喷射出的干冰对产品上的聚氨酯发泡溢料部位进行聚氨酯发泡溢料清除，且使摄像装置采集到干冰被喷射到产品上的聚氨酯发泡溢料部位。通过本申请，有助于提升聚氨酯发泡溢料清除的效果以及效率。
技术开发人、权利持有人：陈昌中;潘超;柴国丰;吕林林;谢洋;汪茜
