本高新技术涉及光伏板清扫装置技术领域，特别涉及一种清扫机器人。
背景技术：
随着能源危机的恶化和环保意识的增强，人们对洁净能源的关注日益增强，而太阳能电池作为目前成熟的洁净能源运用已成为能源领域的研究热点。太阳能电池是利用光伏电池板将太阳辐射的光子通过半导体物质转变为电能。
光伏发电需要数量巨大的光伏发电板构成太阳能电池方阵，特别是在沙漠地带建立的太阳能光伏电厂，其规模蔚为壮观。随着使用时间的增加，光伏板不可避免的会沾染灰尘、杂物等，影响光伏板的发电效率，因此必须定时清扫。因数量巨大，采用人工清扫的方法，工作条件艰苦，工作量亦巨大，且与工业文明的发展不相适应。
有鉴于此，本高新技术的实用新型人为了解决上述问题，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本高新技术。
技术实现要素：
基于此，有必要提供一种清扫机器人，采用轻量化的机器，一个人可以操作3台以上机器的工作模式，清扫效率大大提高。
本高新技术保护一种清扫机器人，包括：
一支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述清扫机器人；
一清扫机构，所述清扫机构对称设置于所述支撑机构两端，且，所述清扫机构可对光伏板表面进行清扫；
一行走机构，所述行走机构设置于所述支撑机构中部，且，所述行走机构可将所述清扫机器人固定于光伏板表面并驱动所述清扫机器人在光伏板表面移动；
其中，所述支撑机构可调节所述清扫机构的清扫范围，使得所述清扫机构至少具有第一清扫范围与第二清扫范围，所述第一清扫范围与所述第二清扫范围可为同心圆。
在一些实施例中，所述支撑机构包括：
一支架，所述支架包括两根支撑杆；
一第一驱动机构，所述第一驱动机构设置于所述支架上并与所述清扫机构连接，用于调节所述清扫机构的清扫范围。
在一些实施例中，所述第一驱动机构包括：
一导轨；
一第一驱动件，所述第一驱动件主体与所述清扫机构连接，且所述第一驱动件输出端与所述导轨配合连接，当所述第一驱动件工作时，所述第一驱动件带动所述清扫机构沿着所述导轨运动。
在一些实施例中，所述清扫机构包括：
一机壳，所述机壳具有一安装槽；
一滚刷，所述滚刷设置于所述安装槽内，且，所述滚刷可与光伏板接触；
一第二驱动机构，所述第二驱动机构设置于所述机壳内并与所述滚刷连接，用于驱动所述滚刷转动，所述滚刷转动时，光伏板表面的灰尘得到清扫。
在一些实施例中，所述第二驱动机构包括：
一传动组件，所述传动组件与所述滚刷连接；
一第二驱动件，所述第二驱动件与所述传动组件连接，所述第二驱动件通过传动组件驱动所述滚刷转动。
在一些实施例中，所述传动组件包括齿轮组。
在一些实施例中，所述滚刷至少设置两个，两个所述滚刷转动方向相反。
在一些实施例中，所述清扫机构还包括：
一导流装置，所述导流装置设置于所述滚刷上方，用于将所述机壳内的灰尘导出所述机壳外；
一集尘装置，所述集尘装置设置于所述导流装置上，用于收集从所述机壳内排除的灰尘。
在一些实施例中，所述导流装置包括：
一导流罩，所述导流罩上设置有进风口与出风口，所述出风口位于所述滚刷上方，所述出风口位于所述机壳外部；
一风机，所述风机设置于导流罩内，用于在所述导流罩内产生使得灰尘流动的动力，使得所述机壳内的灰尘流动至所述机壳外部。
在一些实施例中，所述集尘装置包括具有弹性收紧口的无妨布袋，所述无妨布袋套接于所述出风口处。
在一些实施例中，所述行走机构包括：
一主行走臂，所述主行走臂设置于所述支撑机构上，且，所述主行走臂可调整所述清扫机器人的行走方向；
一副行走臂，所述副行走臂设置于所述清扫机构上，且，所述副行走臂可保持所述清扫机器人的平衡。
在一些实施例中，所述主行走臂包括：
一第一吸盘；
一第三驱动件，所述第三驱动件与所述第一吸盘连接，且，所述第三驱动件可为所述第一吸盘提供作用力，使得所述第一吸盘吸附或远离光伏板；一第四驱动件，所述第四驱动件主体固定于所述清扫机构内，所述第四驱动件的输出端通过第二传动组件与所述第一吸盘主体连接，当所述第四驱动件工作时，所述清扫机构可绕所述第一吸盘进行转动。
在一些实施例中，所述副行走臂包括：
一第二吸盘；
一第五驱动件，所述第五驱动件与所述第二吸盘连接，且，所述第五驱动件可为所述第二吸盘提供作用力，使得所述第二吸盘吸附或远离光伏板。
在一些实施例中，所述第三驱动件与第五驱动件包括真空泵。
在一些实施例中，所述清扫机器人还包括：
一控制箱；
一供电系统，所述供电系统设置于所述控制箱上，且，所述供电系统为所述清扫机器人供电；
一控制系统，所述控制系统设置于所述控制箱内，且，所述控制系统控制所述清扫机器人工作。
在一些实施例中，所述供电系统包括：
一第一蓄电池，所述第一蓄电池被设置在供电电路中；
一第二蓄电池，所述第二蓄电池被设置在供电电路中，且，所述第二蓄电池并联地电连接至所述第一蓄电池。
在一些实施例中，所述控制箱上还设置有把手。
在一些实施例中，所述把手上设置有控制开关，所述控制开关与所述控制系统电性连接，用于控制行走机构工作。
在一些实施例中，所述把手一对称侧壁上设置有状态指示灯，所述状态指示灯与所述控制系统电性连接。
实施本高新技术的一种清扫机器人至少具有以下有益效果：
该种清扫机器人结构小巧，机器轻，单人可同时操作多台机器人，大大提高了现场清扫作业的效率；且通过支撑机构与行走机构之间的相互配合，使得清扫机器人可在光伏板表面自动清扫，清扫机构采用双滚刷，能够清扫更加干净，配合吸尘，提高了清扫效果，同时双滚刷也能保持平衡，有利于清扫机器人稳定工作。
附图说明
为了更清楚地说明本高新技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本高新技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本高新技术清扫机器人整体正视图；
图2为本高新技术清扫机器人仰视图；
图3为本高新技术清扫机器人第一驱动机构结构示意图；
图4为本高新技术清扫机器人第二驱动机构结构示意图；
图5为本高新技术清扫机器人清扫机构结构剖视图；
图6为本高新技术清扫机器人集尘装置结构示意图；
图7为本高新技术清扫机器人处于第一清扫范围状态结构剖视图；
图8为本高新技术清扫机器人主行走臂结构示意图；
图9为本高新技术清扫机器人第一吸盘结构示意图；
图10为本高新技术清扫机器人处于第二清扫状态立体结构示意图；
图11为本高新技术清扫机器人工作示意图；
图12为本高新技术清扫机器人控制系统总体结构框图。
本高新技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本高新技术实施例中的附图，对本高新技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本高新技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本高新技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本高新技术保护的范围。
需要说明，本高新技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本高新技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以a和/或b为例，包括a技术方案、b技术方案，以及a和b同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本高新技术要求的保护范围之内。
如图1-图10所示，一种清扫机器人，用于清扫光伏板表面的灰尘和杂物，包括支撑机构10、清扫机构20以及行走机构30，其中，支撑机构10用于支撑清扫机器人，清扫机构20成对设置，清扫机构20对称设置在支撑机构10两端，清扫机构20用于对光伏板表面进行清扫，行走机构30可设置在支撑机构10与清扫机构20上，行走机构30用于将清扫机器人固定于光伏板表面并驱动清扫机器人在光伏板表面移动；当清扫机器人工作时，行走机构30先清扫机器人固定在光伏板上，清扫机构20启动，开始清扫光伏板，此时，行走机构30驱动清扫机构20在光伏板表面旋转，对第一清扫范围内的灰尘进行清扫，清扫机构20在光伏板表面旋转一圈后，支撑机构10开始调节清扫机构20的清扫范围，清扫调节完毕后，行走机构30继续驱动启动后的清扫机构20在光伏板表面旋转，对第二清扫范围内的灰尘进行清扫；一个清扫循环结构后，行走机构30驱动清扫机器人移动至下一块光伏板上，再以上述清扫方式往复循环，直至清扫工作结束。
本高新技术的清扫机器人重量轻，采用航空材料；重量小于6公斤，方便操作，使用清扫机器人代替人工清扫，清扫效率高，且清扫机构具有不同的清扫范围，作业时，可扩大清扫范围；作业完毕后，可将清扫机构收纳，节约空间，便于搬运与携带；且行走机构具有三点支撑的特点，清扫机器人作业稳定，实用性强。
在一些实施例中，支撑机构包括支架11、第一驱动机构12，其中，支架11由两根平行设置的第一支撑杆111a与第二支撑杆111b组成，第一驱动机构12滑动设置于支架11上，且第一驱动机构12与清扫机构20连接，当第一驱动机构12工作时，第一驱动机构12可改变清扫机构20在支架11上的位置，从而调节清扫机构20的清扫范围，如图2所示。
进一步的，第一驱动机构12包括导轨121、第一驱动件122，其中，导轨121优选为同步带，第一驱动件122优选为电机，电机主体安装在清扫机构20上，电机的输出端的与同步带匹配的卡齿与同步带相卡合连接，当电机启动时，电机可带动清扫机构20沿着同步带移动，达到改变清扫机构20在支架11上的位置的目的，从而调节清扫机构20的清扫范围，如图3所示。
更进一步的，同步带两端固定在支架11上，电机输出端的带轮在同步带上行走，带动清扫组件的移动。
在一些实施例中，清扫机构20包括机壳21、滚刷22、以及第二驱动机构23，其中，机壳21底部具有用于安装滚刷22的安装槽211，滚刷22成对设置，滚刷22的个数优选为两个，滚刷22活动安装于安装槽211内，第二驱动机构23设置于机壳21内，且第二驱动机构23与滚刷22连接，当第二驱动机构23工作时，第二驱动机构23带动滚刷22滚动，清扫光伏板。可以理解的是，滚刷22清扫光伏板时，滚刷22上的刷毛与光伏板接触，如图2所示。
优选的，为了便于机壳21的安装与拆卸，机壳21上还设置有卡扣212，机壳21利用卡扣212的弹性变形，扣合连接在第一支撑杆111a与第二支撑杆111b上，机壳21通过卡扣212在第一支撑杆111a与第二支撑杆111b上滑动，结构简单，且便于机壳21的安装与拆卸，如图2和图10所示。
进一步的，第二驱动机构23包括第一传动组件231、第二驱动件232，其中，第一传动组件231优选为齿轮组，包括第一齿轮组2311、第二齿轮组2312、第三齿轮组2313以及第四齿轮组2314，第二驱动件232优选为电机，电机输出端设置有可与第四齿轮组2314啮合的卡齿，第一齿轮组2311与滚刷22连接，第二齿轮组2312与第一齿轮组2311啮合连接，且第二齿轮组2312与第三齿轮组2313同轴安装，第三齿轮组2313与第四齿轮组2314啮合连接，第四齿轮组2314与电机输出端的卡齿啮合连接，当电机工作时，通过各个齿轮组之间的联动，实现两个滚刷22向相反方向的旋转，来进行灰尘的清扫，如图4所示。
在一些实施例中，上述的清扫机器人还包括导流装置40与集尘装置50，其中，导流装置40设置于滚刷22上方，用于将机壳21内的灰尘导出机壳21外，集尘装置50设置于导流装置40上，用于收集从机壳21内排除的灰尘，如图3和图5所示。
具体的，导流装置40包括导流罩41、风机42，其中导流罩41上设置有进风口411与出风口412，出风口412位于滚刷22上方，出风口412位于机壳21外部；风机42设置于导流罩41内，用于在导流罩41内产生使得灰尘流动的动力，使得机壳21内的灰尘流动至机壳21外部；当风机42工作时，机壳21内的灰尘在风机42的作用下流动至机壳21外部，如图5所示。
集尘装置50包括具有弹性收紧口的无妨布袋，无妨布袋套接于出风口412处，出风口412流出的灰尘堆积在无纺布袋内，光伏板清扫作业完成后，将无纺布袋取下即可，使用无纺布袋收集灰尘，结构简单，成本低，现场实际操作方便，不用花很多时间来清理尘盒，如图6所示。
在一些实施例中，行走机构30包括主行走臂31与副行走臂32，其中，主行走臂31设置于支撑机构10上，主行走臂31可调整清扫机器人的行走方向；副行走臂32设置于清扫机构20上，副行走臂32可保持清扫机器人的平衡，如图7所示。
具体的，主行走臂31包括第一吸盘311、第三驱动件312以及第四驱动件313，其中，第三驱动件312与第一吸盘311连接，第三驱动件312可为第一吸盘311提供作用力，使得第一吸盘311吸附或远离光伏板；第四驱动件313主体固定于清扫机构20内，第四驱动件313的输出端通过第二传动组件314与第一吸盘311主体连接，当第四驱动件313工作时，清扫机构20可绕第一吸盘311进行转动，如图7和图8所示。
副行走臂32包括第二吸盘321和第五驱动件322，第五驱动件322与第二吸盘321连接，第五驱动件322可为第二吸盘321提供作用力，使得第二吸盘321吸附或远离光伏板，如图7所示。
本实施例中，第三驱动件312与第五驱动件322均为真空泵。
进一步的，真空泵具有一个进气孔与一个出气孔，真空泵与两个电磁阀连接，电磁阀是两位三通的电磁阀；真空泵的进气孔与第一电磁阀的工作口、供气口连接，真空泵的出气口与第二电磁阀的工作口、供气口以及第一电磁阀的工作口连接，第一电磁阀的工作口与第二电磁阀的排气口同时连接吸盘；
两个电磁阀不通电时，正常抽气，当电磁阀同时通电时，对吸盘进行抽气，通过一个真空泵和两个电磁阀之间的相互配合实现吸气和吹气，吸气时，第一吸盘311和第二吸盘321吸附光伏板，吹气时，第一吸盘311和第二吸盘321远离光伏板，结构简单，便于控制。
更进一步的，第一吸盘311，第一吸盘311为密封的软胶结构，具体的，第一吸盘311包括吸盘本体3111以及用于支撑吸盘本体3111的固定支架3112，固定支架3112上设置有安装孔31121，安装时，使用螺丝穿过安装孔31121将第一吸盘311与清扫机器人主体连接即可，拆卸方便；相应的，安装孔31121之间设置有气流孔31122，如图9所示；
作为优选的，吸盘本体3111顶部还设置有压盖3113，压盖3113固定在固定支架3112上，通过设置压盖3113可以吸盘本体3111表面形成压力，使得吸盘本体3111内的吸附力更加均匀，从而有利于清扫机器人更加稳定在光伏板上行走，如图7和图9所示。
当然，上述清扫机器人还应包括控制箱60、供电系统70以及控制系统，其中，供电系统70设置于控制箱60上，供电系统70为清扫机器人供电；控制系统设置于控制箱60内，控制系统控制清扫机器人工作，如图7所示。
进一步的，供电系统70包括第一蓄电池71和第二蓄电池72，第一蓄电池71被设置在供电电路中；第二蓄电池72被设置在所述供电电路中并且并联地电连接至第一蓄电池71；具体的，第二蓄电池72为清扫机器人的备用电池，第一蓄电池71为清扫机器人主要使用电池，通过电源管理芯片管理，优先使用第一蓄电池71进行供电，如图7所示。
可选的，为了便于控制系统的维护，控制系统中的主板可采用插槽连接方式进行安装。
在一些实施例中，所述控制箱60上还设置有把手80，通过设置把手80，便于工作人员单手操作，能够在使用现场方便快捷操作。
进一步的，所述把手80上设置有控制开关81，所述控制开关81与所述控制系统电性连接，用于控制行走机构30工作，具体的，长按控制开关81开机，清扫机器人开始清扫工作，短按控制开关81，清扫机器人暂停和启动；在待机过程中，长按按键，清扫机器人先泄气释放吸盘吸力，然后清扫机器人关机，如图10所示。
可选的，所述把手80一对称侧壁上设置有状态指示灯82，所述状态指示灯82与所述控制系统电性连接，当在野外工作场景，工作人员通过状态指示灯82的指示状态能够比较清晰的知道清扫机器人的工作状态，当状态指示灯82为蓝色时，清扫机器人处于报警了，当状态指示灯82为白色时，清扫机器人处于清扫结束状态，非常直观，如图1所示。
本领域技术人员可以理解，图1-图12中所示出的清扫机器人并不构成对清扫机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
以上所述仅为本高新技术的优选实施例，并非因此限制本高新技术的专利范围，凡是在本高新技术的实用新型构思下，利用本高新技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本高新技术的专利保护范围内。
技术特征：
1.一种清扫机器人，用于清扫光伏板，其特征在于，包括：
一支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述清扫机器人；
一清扫机构，所述清扫机构对称设置于所述支撑机构两端，且，所述清扫机构可对光伏板表面进行清扫；
一行走机构，所述行走机构设置于所述支撑机构中部，且，所述行走机构可将所述清扫机器人固定于光伏板表面并驱动所述清扫机器人在光伏板表面移动；
其中，所述支撑机构可调节所述清扫机构的清扫范围，使得所述清扫机构至少具有第一清扫范围与第二清扫范围，所述第一清扫范围与所述第二清扫范围可为同心圆。
2.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述支撑机构包括：
一支架，所述支架包括两根支撑杆；
一第一驱动机构，所述第一驱动机构设置于所述支架上并与所述清扫机构连接，用于调节所述清扫机构的清扫范围。
3.如权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括：
一导轨；
一第一驱动件，所述第一驱动件主体与所述清扫机构连接，且所述第一驱动件输出端与所述导轨配合连接，当所述第一驱动件工作时，所述第一驱动件带动所述清扫机构沿着所述导轨运动。
4.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构包括：
一机壳，所述机壳具有一安装槽；
一滚刷，所述滚刷设置于所述安装槽内，且，所述滚刷可与光伏板接触；
一第二驱动机构，所述第二驱动机构设置于所述机壳内并与所述滚刷连接，用于驱动所述滚刷转动，所述滚刷转动时，光伏板表面的灰尘得到清扫。
5.如权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括：
一传动组件，所述传动组件与所述滚刷连接；
一第二驱动件，所述第二驱动件与所述传动组件连接，所述第二驱动件通过传动组件驱动所述滚刷转动。
6.如权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，所述传动组件包括齿轮组。
7.如权利要求6所述的清扫机器人，其特征在于，所述滚刷至少设置两个，两个所述滚刷转动方向相反。
8.如权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构还包括：
一导流装置，所述导流装置设置于所述滚刷上方，用于将所述机壳内的灰尘导出所述机壳外；
一集尘装置，所述集尘装置设置于所述导流装置上，用于收集从所述机壳内排出的灰尘。
9.如权利要求8所述的清扫机器人，其特征在于，所述导流装置包括：
一导流罩，所述导流罩上设置有进风口与出风口，所述出风口位于所述滚刷上方，所述出风口位于所述机壳外部；
一风机，所述风机设置于导流罩内，用于在所述导流罩内产生使得灰尘流动的动力，使得所述机壳内的灰尘流动至所述机壳外部。
10.如权利要求9所述的清扫机器人，其特征在于，所述集尘装置包括具有弹性收紧口的无妨布袋，所述无妨布袋套接于所述出风口处。
11.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述行走机构包括：
一主行走臂，所述主行走臂设置于所述支撑机构上，且，所述主行走臂可调整所述清扫机器人的行走方向；
一副行走臂，所述副行走臂设置于所述清扫机构上，且，所述副行走臂可保持所述清扫机器人的平衡。
12.如权利要求11所述的清扫机器人，其特征在于，所述主行走臂包括：
一第一吸盘；
一第三驱动件，所述第三驱动件与所述第一吸盘连接，且，所述第三驱动件可为所述第一吸盘提供作用力，使得所述第一吸盘吸附或远离光伏板；
一第四驱动件，所述第四驱动件主体固定于所述清扫机构内，所述第四驱动件的输出端通过第二传动组件与所述第一吸盘主体连接，当所述第四驱动件工作时，所述清扫机构可绕所述第一吸盘进行转动。
13.如权利要求12所述的清扫机器人，其特征在于，所述副行走臂包括：
一第二吸盘；
一第五驱动件，所述第五驱动件与所述第二吸盘连接，且，所述第五驱动件可为所述第二吸盘提供作用力，使得所述第二吸盘吸附或远离光伏板。
14.如权利要求13所述的清扫机器人，其特征在于，所述第三驱动件与第五驱动件包括真空泵。
15.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人还包括：
一控制箱；
一供电系统，所述供电系统设置于所述控制箱上，且，所述供电系统为所述清扫机器人供电；
一控制系统，所述控制系统设置于所述控制箱内，且，所述控制系统控制所述清扫机器人工作。
16.如权利要求15所述的清扫机器人，其特征在于，所述供电系统包括：
一第一蓄电池，所述第一蓄电池被设置在供电电路中；
一第二蓄电池，所述第二蓄电池被设置在供电电路中，且，所述第二蓄电池并联地电连接至所述第一蓄电池。
17.如权利要求15所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制箱上还设置有把手。
18.如权利要求17所述的清扫机器人，其特征在于，所述把手上设置有控制开关，所述控制开关与所述控制系统电性连接，用于控制行走机构工作。
19.如权利要求17所述的清扫机器人，其特征在于，所述把手一对称侧壁上设置有状态指示灯，所述状态指示灯与所述控制系统电性连接。
技术总结
本高新技术公开了一种清扫机器人，包括：一支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述清扫机器人；一清扫机构，所述清扫机构对称设置于所述支撑机构两端，且，所述清扫机构可对光伏板表面进行清扫；一行走机构，所述行走机构设置于所述支撑机构中部，且，所述行走机构可将所述清扫机器人固定于光伏板表面并驱动所述清扫机器人在光伏板表面移动；其中，所述支撑机构可调节所述清扫机构的清扫范围，使得所述清扫机构至少具有第一清扫范围与第二清扫范围，所述第一清扫范围与所述第二清扫范围可为同心圆。本高新技术结构小巧，机器轻，单人可同时操作多台机器人，大大提高了现场清扫作业的效率。
技术开发人、权利持有人：沈象波;顿向明;陈务军;敬忠良;顿向勇;山磊;卢新城;陈家耕;高颖;周四海;周红波;胡智雄
