本高新技术涉及机器人管道清洗用避障相关技术领域，具体为一种机器人管道清洗用避障装置。
背景技术：
管道清洗机器人是在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统；针对各种生产设备的输送管道水、气、油等，以及高压管道的安全检测及维护，管道装置在实际应用中具有很重的价值和现实意义；现有的管道清洗机器人主要有履带车式以及支撑杆式；在液体管道中或是有障碍的管道，履带车式的设备能力较差，受到的阻力较大，移动不方便；支撑杆式在避障效果上较突出，不过需要确定障碍的方位；不具备较好转弯能力，避障能力较差，所以这里设计生产了一种机器人管道清洗用避障装置，以便于解决上述问题。
技术实现要素：
本高新技术的目的在于提供一种机器人管道清洗用避障装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为解决上述技术问题，本高新技术提供如下技术方案：一种机器人管道清洗用避障装置，包括底座和传动块，所述底座的内腔为中空结构，且内腔设有驱动电机，所述驱动电机通过动力轴转动贯穿底座的后端面，且连接有传动杆，所述传动块的前端面中心位置开设有插接孔，且通过插接孔与传动杆的外壁固定焊接，所述传动块的外壁后端铰接有若干根呈环形均匀间隔分布的支撑顶杆，每根所述支撑顶杆的尖端均倾斜设有工字型导向滚轮，所述传动块的外壁径向开设有若干个与每个支撑顶杆相对的矩形凹槽，每个所述矩形凹槽内腔均设有调节机构。
优选的，所述底座的前端面中心位置向前焊接有连接杆，且连接杆的尖端固定焊接有连接法兰盘，所述连接法兰盘的外壁边缘位置对称开设有两个安装孔。
优选的，所述传动块的后端面通过转盘转动设有锥台型橡胶顶块。
优选的，每个所述工字型导向滚轮轴向侧壁与对应的支撑顶杆之间的夹角均为30度。
优选的，每个所述调节机构均包括有导向杆、螺纹套筒、滑动套筒和铰接杆，每个所述导向杆两端分别与每个矩形凹槽内腔前后两侧侧壁固定插接，每个所述螺纹套筒均通过内螺纹与每根导向杆外壁转动套接，每个所述滑动套筒分别与每根导向杆外壁滑动套接，且位于每个螺纹套筒的前方，每个所述滑动套筒的径向侧壁分别与每根铰接杆的一端夹紧，且每根铰接杆的另一端分别与对应的支撑顶杆的尖端铰接。
优选的，每根所述导向杆的外壁均滑动套接有弹簧，且每个弹簧的两端分别与每个螺纹套筒和滑动套筒连接。
与现有技术相比，本高新技术的有益效果是：
1.本高新技术为一种机器人管道清洗用避障装置，通过将支撑顶杆尖端的工字型导向滚轮能够利用自身的倾斜角度与管道内壁之间呈螺旋方式轴向给进，这样设计的好处是，既能向管道最深处给进，还能通过转动来避开障碍物，简单实用。
2.本高新技术，通过在每个螺纹套筒和滑动套筒之间设置弹簧，以便于在实际使用的过程中，利用弹簧的弹性能够缓冲来自滑动套筒的顶起力，也就是说在螺纹套筒调节好以后不再调节的状态下，一旦工字型导向滚轮遇到不平坦的管道内壁，肯定会有一定的起伏，所以铰接杆也会跟随同步带动滑动套筒沿着导向杆外壁轴向滑动，来补偿起伏的差值。
附图说明
图1为本高新技术实施例的俯视结构剖视图；
图2为本高新技术实施例的图1中a处结构放大图；
图3为本高新技术实施例的支撑顶杆局部结构侧视图。
图中：1、底座；11、驱动电机；12、传动杆；13、连接杆；14、连接法兰盘；15、安装孔；2、传动块；21、矩形凹槽；22、支撑顶杆；23、工字型导向滚轮；24、转盘；25、锥台型橡胶顶块；3、调节机构；31、导向杆；32、螺纹套筒；33、弹簧；34、铰接杆；35、滑动套筒。
具体实施方式
为了便于使用，本高新技术实施例提供了一种机器人管道清洗用避障装置。下面将结合本高新技术实施例中的附图，对本高新技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本高新技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本高新技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本高新技术保护的范围。
实施例1
请参阅图1-3，本实施例提供了一种机器人管道清洗用避障装置，包括底座1和传动块2，底座1的内腔为中空结构，且内腔设有驱动电机11，驱动电机11通过动力轴转动贯穿底座1的后端面，且连接有传动杆12，传动块2的前端面中心位置开设有插接孔，且通过插接孔与传动杆12的外壁固定焊接，传动块2的外壁后端铰接有若干根呈环形均匀间隔分布的支撑顶杆22，每根支撑顶杆22的尖端均倾斜设有工字型导向滚轮23，传动块2的外壁径向开设有若干个与每个支撑顶杆22相对的矩形凹槽21，每个矩形凹槽21内腔均设有调节机构3。
底座1的前端面中心位置向前焊接有连接杆13，且连接杆13的尖端固定焊接有连接法兰盘14，连接法兰盘14的外壁边缘位置对称开设有两个安装孔15。
每个工字型导向滚轮23轴向侧壁与对应的支撑顶杆22之间的夹角均为30度。
每个调节机构3均包括有导向杆31、螺纹套筒32、滑动套筒35和铰接杆34，每个导向杆31两端分别与每个矩形凹槽21内腔前后两侧侧壁固定插接，每个螺纹套筒32均通过内螺纹与每根导向杆31外壁转动套接，每个滑动套筒35分别与每根导向杆31外壁滑动套接，且位于每个螺纹套筒32的前方，每个滑动套筒35的径向侧壁分别与每根铰接杆34的一端夹紧，且每根铰接杆34的另一端分别与对应的支撑顶杆22的尖端铰接。
本实施例中，根据管道内径大小，来分别调节每个支撑顶杆22撑开的角度，即通过徒手转动每个调节机构3的螺纹套筒32，使得每个螺纹套筒32能够沿着导向杆31外壁轴向调节，直至滑动套筒35所处于导向杆31外壁的位置能够使得铰接杆34恰好顶起支撑顶杆22，使得支撑顶杆22尖端的工字型导向滚轮23能够紧紧滚动贴合在管道内壁上；
这里的每个工字型导向滚轮23轴向侧壁与对应的支撑顶杆22之间的夹角均为30度，所以通过驱动电机11带动传动杆12带动传动块2转动时，若干个支撑顶杆22尖端的工字型导向滚轮23能够利用自身的倾斜角度与管道内壁之间呈螺旋方式轴向给进，这样设计的好处是，既能向管道最深处给进，还能通过转动来避开障碍物，简单实用。
其中，驱动电机11的型号为stspin820，也可根据实际使用需求来自由选定。
实施例2
请参阅图1-3，在实施例1的基础上做了进一步改进：
其中，传动块2的后端面通过转盘24转动设有锥台型橡胶顶块25，通过设置锥台型橡胶顶块25来起到缓冲撞击力，当整体机构在传动给进的过程中，一旦遇到障碍物则无法继续行进，则利用锥台型橡胶顶块25通过转盘24与传动块2之间发生相对转动，这样不会造成驱动电机11的损坏。
每根导向杆31的外壁均滑动套接有弹簧33，且每个弹簧33的两端分别与每个螺纹套筒32和滑动套筒35连接，通过在每个螺纹套筒32和滑动套筒35之间设置弹簧33，以便于在实际使用的过程中，利用弹簧33的弹性能够缓冲来自滑动套筒35的顶起力，也就是说在螺纹套筒32调节好以后不再调节的状态下，一旦工字型导向滚轮23遇到不平坦的管道内壁，肯定会有一定的起伏，所以铰接杆34也会跟随同步带动滑动套筒35沿着导向杆31外壁轴向滑动，来补偿起伏的差值。
尽管已经示出和描述了本高新技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本高新技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本高新技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：
1.一种机器人管道清洗用避障装置，包括底座（1）和传动块（2），其特征在于：所述底座（1）的内腔为中空结构，且内腔设有驱动电机（11），所述驱动电机（11）通过动力轴转动贯穿底座（1）的后端面，且连接有传动杆（12），所述传动块（2）的前端面中心位置开设有插接孔，且通过插接孔与传动杆（12）的外壁固定焊接，所述传动块（2）的外壁后端铰接有若干根呈环形均匀间隔分布的支撑顶杆（22），每根所述支撑顶杆（22）的尖端均倾斜设有工字型导向滚轮（23），所述传动块（2）的外壁径向开设有若干个与每个支撑顶杆（22）相对的矩形凹槽（21），每个所述矩形凹槽（21）内腔均设有调节机构（3）。
2.根据权利要求1所述的一种机器人管道清洗用避障装置，其特征在于：所述底座（1）的前端面中心位置向前焊接有连接杆（13），且连接杆（13）的尖端固定焊接有连接法兰盘（14），所述连接法兰盘（14）的外壁边缘位置对称开设有两个安装孔（15）。
3.根据权利要求1所述的一种机器人管道清洗用避障装置，其特征在于：所述传动块（2）的后端面通过转盘（24）转动设有锥台型橡胶顶块（25）。
4.根据权利要求1所述的一种机器人管道清洗用避障装置，其特征在于：每个所述工字型导向滚轮（23）轴向侧壁与对应的支撑顶杆（22）之间的夹角均为30度。
5.根据权利要求1所述的一种机器人管道清洗用避障装置，其特征在于：每个所述调节机构（3）均包括有导向杆（31）、螺纹套筒（32）、滑动套筒（35）和铰接杆（34），每个所述导向杆（31）两端分别与每个矩形凹槽（21）内腔前后两侧侧壁固定插接，每个所述螺纹套筒（32）均通过内螺纹与每根导向杆（31）外壁转动套接，每个所述滑动套筒（35）分别与每根导向杆（31）外壁滑动套接，且位于每个螺纹套筒（32）的前方，每个所述滑动套筒（35）的径向侧壁分别与每根铰接杆（34）的一端夹紧，且每根铰接杆（34）的另一端分别与对应的支撑顶杆（22）的尖端铰接。
6.根据权利要求5所述的一种机器人管道清洗用避障装置，其特征在于：每根所述导向杆（31）的外壁均滑动套接有弹簧（33），且每个弹簧（33）的两端分别与每个螺纹套筒（32）和滑动套筒（35）连接。
技术总结
本高新技术公开了一种机器人管道清洗用避障装置，包括底座和传动块，底座的内腔为中空结构，且内腔设有驱动电机，驱动电机通过动力轴转动贯穿底座的后端面，且连接有传动杆，传动块的前端面中心位置开设有插接孔，且通过插接孔与传动杆的外壁固定焊接，传动块的外壁后端铰接有若干根呈环形均匀间隔分布的支撑顶杆，每根支撑顶杆的尖端均倾斜设有工字型导向滚轮，传动块的外壁径向开设有若干个与每个支撑顶杆相对的矩形凹槽，每个矩形凹槽内腔均设有调节机构。本高新技术通过将支撑顶杆尖端的工字型导向滚轮能够利用自身的倾斜角度与管道内壁之间呈螺旋方式轴向给进，既能向管道最深处给进，还能通过转动来避开障碍物，简单实用。
技术开发人、权利持有人：张家泉;王振鸣;叶炳扣;张鹏;高亦斌;刘启龙;岳磊
